Elementi krmiljenja manipulatorja vključujejo delovno zaporedje, pozicijo prihoda, čas delovanja, hitrost gibanja, pospešek in pojemek itd. Krmiljenje manipulatorja delimo na točkovno vodenje in zvezno krmiljenje trajektorije.
Nadzorni sistem je mogoče oblikovati tako, da sprejme digitalno krmiljenje zaporedja v skladu z zahtevami akcije. Najprej mora sestaviti program za shranjevanje, nato pa krmiliti manipulator, da opravlja delo po predpisanem programu. Obstajata dva načina shranjevanja: ločeno shranjevanje in centralizirano shranjevanje. Ločeno shranjevanje je namenjeno shranjevanju informacij o različnih kontrolnih faktorjih v dveh ali več napravah za shranjevanje, kot so informacije o zaporedju, shranjene v zaskočnih ploščah, odmičnih bobnih in perforiranih trakovih; informacije o položaju so shranjene v časovnih relejih, rotacijskih bobnih s fiksno hitrostjo itd.; centralizirano shranjevanje je shranjevanje vseh informacij o različnih kontrolnih dejavnikih v eno napravo za shranjevanje, kot so magnetni trakovi, magnetni bobni itd. Ta metoda se uporablja v situacijah, ko je treba hkrati nadzorovati zaporedje, položaj, čas, hitrost itd. časa, torej v stalnem nadzoru.
Med njimi se zaklepne plošče uporabljajo v situacijah, ko je treba programe hitro spremeniti. Če želite spremeniti program, morate zamenjati samo vtičnico, isti vtič pa lahko uporabljate večkrat; dolžina programa, ki ga lahko sprejme luknjalni trak, je neomejena, če pa pride do napake, ga je treba v celoti zamenjati; informacijska zmogljivost luknjane kartice je omejena, vendar jo je enostavno zamenjati, shraniti in ponovno uporabiti; magnetno jedro in magnetni boben sta primerna le za priložnosti z veliko kapaciteto shranjevanja. Kateri krmilni element izbrati, se določi glede na zahtevnost in natančnost akcijskega programa. Za manipulatorje s kompleksnimi gibi se uporablja krmilni sistem za učenje in reprodukcijo. Kompleksnejši manipulatorji uporabljajo digitalne krmilne sisteme, majhne računalnike ali mikroprocesorsko vodene sisteme. Krmilni sistem uporablja največ vtičnih plošč, ki jim sledijo odmični bobni. Opremljen je s številnimi odmikači, vsaka odmikača je dodeljena osi gibanja, boben pa zaključi cikel, ko se premakne za en krog.
